#include <ctime>
#include <random>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "ros2_cpp_node.h"

int main(int argc, char** argv)  // 修复参数声明
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<SimpleNode>();
    auto tree = node->getTree();

    srand(time(nullptr));

    rclcpp::Rate rate(1);  // 1Hz (每秒执行一次)

    while (rclcpp::ok())
    {
        // 执行行为树
        BT::NodeStatus status = tree->tickOnce();

        // 处理 ROS 事件
        rclcpp::spin_some(node);

        // 等待一秒
        rate.sleep();
    }

    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}